米国空軍の宇宙基地で猿を使った訓練の任務を行なっていたレオ大尉は探査ポッドで磁気嵐の探査中に操縦不能となり、ある惑星に不時着する。
ジャングルのような所に降り立ったレオが見たものは、戦国武将のような猿に追い回される原始人のような人間だった。その惑星はまあ猿の惑星だったのである。
捕らえられたレオたちは奴隷として売買され牛のように焼き印を押されることになるが、ゼイウスの娘アリの介入によってアリの使用人として雇われることになる。ゼイウスは首長のような職に就いており、見たところ猿社会ではギリシャ風民主主義が行われており、文民が軍の上に位置している。
この猿たち一体どこから来たのか？それは結末に近くなって明かされるのだが、レオ大尉の乗っていた宇宙基地がこの惑星に激突し、実験用の猿たちが反乱を起こし惑星の支配者となったという経緯なのだ。その子孫が今のアリたちであり、反人間の急先鋒だったセード将軍の死後、猿と人間は和解するのである。
